BA理论解读

1. 基本原理

1.1 BA介绍

最小化重投影误差，获得最优的机器人位姿估计。bundle指的是光束，就是通过针孔相机模型获得的像素。重投影误差指的真实三维空间点在图像平面上的投影像素（真实值）和通过针孔相机模型计算得到的像素（估计值）差值。

内容大部分来自ceres官网

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1. 非线性最小二乘

1.1 介绍

Ceres可以解决形式的边界受约束的非线性最小二乘问题：

1.ceres是什么

Ceres Solver是一个开源C++库，用于建模和解决大型复杂的优化问题。它可以用于解决具有边界约束和一般无约束优化问题的非线性最小二乘问题。它是一个成熟，功能丰富且高性能的库。Ceres Solver是谷歌2010就开始用于解决优化问题的C++库，2014年开源。在Google地图，Tango项目，以及著名的SLAM系统OKVIS和Cartographer的优化模块中均使用了Ceres Solver。